История Терского семейного казачьего войска началась задолго, до его образования под этим названием. Поселения казаков в устье Терека были известны с 1563 года. В результате борьбы России за овладением Дагестана в 1588 году русские войска в четвертый раз пришли на Терек и построили в низовьях реки Терек у Каспийского моря город Терку. Тем самым окончательно утвердили русское господство на Тереке. Казаки основали там свои поселения в очередной раз.
К царствованию Михаила Федоровича, на Кавказе образовались два самостоятельных вольных казачества. Гребенское, живущее по Гребням, и Терское, селившееся при городке Терки и при морском устье Терека. К 1606 году Терских казаков насчитывается уже до 4000 человек, народ был довольно буйный и вольнолюбивый. Они часто оказывали неповиновение царским воеводам, требовали жалованья, угрожали перейти на службу к персидскому шаху.
Между тем, граница между Русским государством и кумыкским Шамхальством была не установлена. Царские воеводы устраивали постоянные походы в Дагестан с целью установления этих границ. Во время неудачного похода князя Хворостина в Дагестан в 1594 году около 1000 терских казаков присоединились к русской армии и понесли большие потери. Это сказалось на их численности. Позже состоялся еще один очень неудачный поход воеводы Бутурлина в 1604 году, который терские казаки также поддержали и понесли очень большие потери. Неудачи русских войск превратили Терек в относительно вольное место для не очень мирных казаков. Народ был очень активный, воинственный, легко соглашался на любые военные авантюры.
В 1606 году терские казаки в количестве 4000 отплыли в Астрахань и приняли активное участие в событиях Смутного времени. Причем на стороне Лжедмитрия. Назад практически никто из казаков не вернулся . Потери терских казаков были огромны. Но Терские казаки в составе русских войск приняли участие в походе на Хиву в 1716 году, под руководством князя Черкасского. В этом походе казаки понесли опять существенные потери. После таких потерь терские казаки утратили свое значение как воинская сила на Тереке.
Наш деятельный и энергичный царь Петр I побывал в тех краях. И в результате его появления там в 1722 году терские казаки совместно с 1000 насильно переселенных в 1724 году донскими казаками составили Аграханское казачье войско. Трудности, связанные с переселением и обживанием на новом месте, появившаяся лихорадка, постоянные бои с местными горскими племенами привели к тому, что к 1730 году из них уцелели лишь 452 семьи. После Гянджинского договора в результате неудачной войны с Ираном граница России отодвинулась на Терек. Часть Аграханских казаков, в основном бывшие донские казаки и небольшая часть терских, в 1736 году были переселены на левобережье Терека рядом с гребенцами. Эти поселенцы выставляли на службу около 400 конных казаков и получили название Терско-Семейное казачье войско. Терско-семейное войско получало содержание от казны на мужчин и женщин по причине того, что были переселены на земли, непригодные для сельского хозяйства. Терско-Семейное войско выставляло до 400 служилых казаков. Управлялось войско выборными атаманами.
В 1745 году Гребенское и Терское Семейное войска были соединены в одно войско, Гребенское. И были подчинены войсковому атаману Гребенского войска. Но это продолжалось лишь до 1755 года, после чего правительство признало более удобным старый порядок разделения на два войска. Причина возврата к прежнему состоянию проста; не смогли два войска поделить деньги, которые царская казна выделяла им на существование в этой не очень плодородной местности. Постоянные бои с горцами, участие в боевых походах сильно отразились на численном составе войска. От некогда сильного и мощного войска осталось лишь 220 человек. После наводнения 1668 года они переселились на реке Копай (близ Терской крепости) и были включены в состав гарнизона под названием Терского казачьего войска. В ХVIII веке вместе с гарнизоном они были переселены в крепость Св. Креста на Сулаке. На тот момент в войске насчитывалось не более 200 человек. Так закончилась история этого удивительного казачьего войска. Хотя в дальнейшем терские низовые казаки продолжали вести свое происхождение от ранних поселенцев, но их позднейшие общины практически не сохранили первоначального ядра и постоянно обновлялись за счет "инородцев". Свою историю казаки Терского семейного казачьего войска продолжили в составе Кавказского линейного казачьего войска и впоследствии Терского казачьего войска.