Старший лейтенант, командир эскадрильи.
Родилась 12 сентября (по другим данным – 25 декабря) 1912 года в селе (ныне посёлок) Зуевка Кировской области (Россия), в семье служащего (железнодорожника). Русская. Окончила 7-летнюю школу № 38 в Зуевке.
Окончила индустриальный (кожевенный) техникум в Кирове в 1931 году.
Работала сменным мастером фабрики искусственной кожи в Ленинграде.
Окончила лётную школу Ленинградского аэроклуба в 1935 году.
В 1936 году получила удостоверение инструктора парашютного спорта 1-й категории.
Работала инструктором - лётчиком Центрального аэроклуба СССР имени Валерия Чкалова в Москве.
В составе женского звена участвовала в авиационных парадах в Тушино.
Имела более 1.500 часов налёта на различных типах самолётов, более 100 прыжков с парашютом.
В Красной Армии с 11 октября 1941 года.
Участвовала в Великой Отечественной войне с 5 ноября 1941 года.
С декабря 1941 года была в составе 586-го истребительного авиационного полка. С 25 апреля 1942 года защищала объекты Саратова от налетов вражеской авиации, была командиром 1-й эскадрильи.
С 10 сентября 1942 года воевала на Сталинградском фронте в составе 437-го истребительного авиационного полка.
13 сентября 1942 года в паре с сержантом Л. В. Литвяк сбила в районе Сталинграда Мессершмитт-109.
27 сентября 1942 года в составе пятерки сбила над Сталинградом Юнкерс-88.
В начале октября 1942 года была сбита в бою и тяжело ранена, но спаслась на парашюте*.
Лечилась в госпитале 20 дней, после чего вернулась в 586-й истребительный авиационный полк.
Летала на врученном ей истребителе Як-1 с дарственной надписью «От женщин Монголии - фронту!».
К концу февраля 1943 года произвела 33 боевых вылета, в составе группы сбила 1 Ме-109.
С 10 марта 1943 года воевала на Воронежском фронте, прикрывала Воронеж и войска Степного фронта.
Всего за время участия в боевых действиях участвовала не менее, чем в 6 воздушных боях, лично сбила 1 самолёт и 2 самолёта - в групповых боях.
19 июля 1943 года возвращаясь после успешного вылета, решила сделать в воздухе «бочку» над аэродромом Придача под Воронежем. При выполнении «бочки» с самолета сорвалась левая сторона капота, самолет потерял управление и врезался в землю.
Похоронена в братской могиле № 6 в парке Патриотов на Ленинском проспекте в центре города Воронеж (Россия).
Была замужем за летчиком-испытателем капитаном Евгением Никифоровичем Гимпелем.
Список известных воздушных побед Р. В. Беляевой:
13.09.1942 1/2 Ме-109 Сталинград в паре
27.09.1942 1/5 Ю-88 Сталинград в составе пятерки
00.00.1943 1 самолет лично
Награждена орденом Красной Звезды (01.05.1943).
Примечание:
* По другим данным, была ранена во время тренировочного полета.