Родился 7 апреля 1905 года в деревне Трубилино (Трубильня) ныне Краснопольского района Могилёвской области (Беларусь) в крестьянской семье. Беларус. Окончил 5 классов школы, курсы волостных земельных работников. Работал в совхозе «Васильевский» Гомельской области, с 1924 года на заводах города Гомеля.
В РККА с 28 октября 1927 года, был призван Климовичским районным военкоматом.
Окончил курсы усовершенствования командного состава артиллерии в 1934 году.
Служил на различных командных должностях.
Участвовал в национально-революционной войне в Испании с 1937 года по 1938 год.
Участвовал в освободительном походе советских войск в Западную Украину и Западную Белоруссию в сентябре 1939 года.
Участвовал в советско-финляндской войне 1939—1940 годов.
В 1941 году командовал 84-м артиллерийским полком 55-й стрелковой дивизии имени К. Е. Ворошилова.
Участвовал в Великой Отечественной войне с 23 июня 1941 года.
Воевал на Западном, Юго-Западном фронте. Командовал 84-м артиллерийским полком 55-й стрелковой дивизии, артиллерией 267-й стрелковой дивизии.
В 1942 году был ранен.
Принимал участие в обороне Сталинграда.
С мая 1943 года командовал артиллерией 4-го гвардейского стрелкового корпуса 8-й гвардейской армии.
Принимал участие в Курской битве, в освобождении Украины, Беларуси, Польши.
28 августа 1944 года присвоено воинское звание «генерал-майор артиллерии».
Воевал на 3-м Украинском, 1-м Белорусском фронтах. Принимал участие в боях за Германию.
После окончания войны продолжил службу в армии.
Окончил Военную академию Генерального штаба в 1946 году.
С марта 1946 года до 1948 года был заместителем начальника Высшей офицерской штабной школы в городе Коломне Московской области, затем – командующим артиллерией 24-го гвардейского стрелкового корпуса Одесского военного округа.
14 сентября 1950 года в звании генерал-майора артиллерии уволился в запас.
Проживал в городе Коломна Московской области (Россия).
Умер 11 ноября 1959 года. Похоронен на Старом городском кладбище в Коломне.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 26 октября 1944 года за умелое и успешное командование артиллерией стрелкового корпуса и проявленные при этом мужество и героизм гвардии генерал-майору артиллерии Воропаеву Ивану Кирилловичу присвоено звание Героя Советского Союза (медаль «Золотая Звезда» № 3113).
Награждён орденом Ленина* (26.10.1944), тремя орденами Красного Знамени (02.03.1938, 17.09.1943, 24.06.1948), орденом Суворова 2-й степени (23.08.1944), орденом Богдана Хмельницкого 2-й степени (31.05.1945), двумя орденами Красной Звезды (16.08.1936, 03.11.1944), медалями «За взятие Берлина», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.», а также иностранными наградами.
Примечание:
* Орден имел порядковый № 18915.