Почему пристав?

Георгий Никулин
Почему определенная структура РФ носит название «приставы»? Можно не углубляться в символику герба этой организации, а просто решить этимологический вопрос.

Крутил-вертел я это слово и понял, что иначе как от слова «приставать» название это не произошло.