Родоначальником Цёрингенской династии считается граф Ортенау Бертольд (умер в 1024 году). Его сын Бертольд стал в 1056 году герцогом Цёрингенским. Цёринген унаследовал его третий сын Гебхард, а старший сын Герман, благодаря женитьбе, стал маркграфом Баденским.
С 1771 года Карл Фридрих Баден-Дурлахский марграф единого Бадена, в 1803-1806 годах он курфюрст Бадена, с 1806 года Великий герцог Баденский. По решению Венского конгресса в 1815 году территория Бадена значительно увеличилась.
Нынешний глава дома Цёринген Максимилиан Баденский (1933 года рождения).