Сегодня слово это фактически утратило не только нецензурный, но и вообще бранный колорит.
Кто из нас не слышал, как его употребляют при обращении к любимой женщине и даже ребенку, да еще с оттенком нежности (о tempora? блин, o mores). Вспоминается старый анекдот: русский спрашивает поляка "как по польски жопа?" "Дупа", отвечает поляк. "Хм...", говорит наш, "ну, тоже красиво!". Польское "дупа" цензурно в такой же мере, как русское попа.
В современном языке оно означает "задница", "заднее место", а восходить может к одному из двух праиндоевропейских корней. Либо к dheub- ("глубокий"), давшему в древненемецком форму diupaz с тем же значением (ср. современное английское deep)? либо к dup- ("ронять", погружать"), от которого произошли древнеанглийское doppa ("погружение"), верхнелужицкое dupa ("дыра") и русское дупло. Иначе говоря, польское слово (первоначально произносившееся "допа") в древности означало "задний проход", но позже несколько изменилось семантически. Как это слово превратилось в жопу? В Восточной Польше, на Мазовщине, звук "д" очень часто превращается в своеобразный звук "dz". Вероятно, в такой фонетике это слово и проникло первоначально к восточным словянам. В восточнословянских языках "dz" чаще всего переходит в "д", но известны, также, переходы в "ж" (например "dzban"-жбан).
Вот так и появилось в русском языке это "красивое" словечко. Забавно, кстати, что в древнерусском языке слово "задница" означало - в жизни не угадаете! - "наследство".