Пехота является древнейшим родом войск, однако уже в античности пехота становится не единственной, допуская на поля сражений конницу (главным образом колесницы). С появлением всаднической кавалерии пехота уменьшает свою удельную значимость, однако же после «революции гоплитов» в Древней Греции появившиеся линейный строй пехоты и тяжёлое вооружение делают пехоту главной частью войска. Преимущество тяжеловооружённой пехоты сохраняется до I - III вв н. э. и в армии Древнего Рима нивелируется (в основном в связи с варваризацией армии). Тяжёлая пехота античности вооружалась холодным оружием: копьями, дротиками, иногда мечами и носила на себе доспехи, эффективно защищавшие от большинства поражающих элементов своего времени. Лёгкая пехота предназначалась для вспомогательных действий и вооружалась копьями, луками и иным холодным оружием. Доспехи и защита могли наличествовать, а могли и отсутствовать.
В раннее Средневековье войны велись с привлечением значительного ополчения, поэтому пехота сохраняла свою значительную роль. Внедрение тяжёлой кавалерии в европейских армиях позволило побеждать кавалерией значительные силы пехоты и отделило воинские сословия от невоинских. В это время высокие возможности кавалерии и внутрифеодальные взаимоотношения низвели пехоту на уровень вспомогательного рода войск в Европе и странах Ближнего Востока. Кочевые племена Азии наоборот практически не практиковали бой в пешем порядке. Изобретение артиллерии позволило ввести в пешие войска ручную артиллерию (позднее превратившуюся в стрелковое оружие) и уменьшило удельную роль кавалерии, а удельную роль пехоты увеличило. В это же время пехота вооружалась холодным оружием(в основном неметательным), номенклатура его была самой различной. Далее пехота эволюционировала в сторону увеличения стрелков и уменьшения числа копейщиков (пикинёров) — пехотинцев ближнего боя, каковые служили для охраны стрелков и пушек от кавалерийских атак.
В сочинении итальянца Ф. Тьеполо, составленном по рассказам очевидцев, русская пехота середины XVI века описывается следующим образом: «Пехота носит такие же кафтаны, и немногие имеют шлемы».
В середине 17-го века создание эффективного штыка с достаточно крепким ружьём позволило упразднить пикинеров. С этого времени основным видом пехоты стала линейная пехота — пехота, вооружённая гладкоствольным дульно-зарядным оружием (мушкетами, фузеями) со штыками, ведущая бой в сомкнутом строю. В середине 18-го века появилась лёгкая пехота (егеря), вооружённые нарезными карабинами (штуцерами) и сражавшиеся в рассыпном строю. Штуцеры имели большую прицельную дальность, но низкую скорострельность, поэтому егеря обычно действовали под защитой линейной пехоты или крепостных стен. В середине 19-го века появились винтовки и вместо линейной и лёгкой пехоты возникла единая пехота — стрелковые войска.
В России в XVIII — нач. XX вв. пехота именовалась инфантерией (итал. Infanterie). Вплоть до середины XX века пехота считалась основным родом войск. В 1950-е гг. многие страны начали вводить в свои доктрины главенство стратегических вооружений(ракеты, стратегическая авиация), но процесс этот не завершён.Пехота является главным родом войск. Своим решительным продвижением в наступлении и упорным сопротивлением в обороне пехота в тесном взаимодействии с артиллерией, танками и авиацией решает исход боя. Пехота выносит на себе основную тяжесть боя.
В наше время пехота может использовать моторизированный транспорт. Долгое время пехота использовала преимущественно ручное стрелковое оружие. В современных условиях (XXI век) может использовать широкий круг вооружений (включая ракетное).